Rower wywodzi się od prymitywnych pojazdów, przeważnie dwukołowych, poruszanych siłą mięśni, na których jeżdżono siedząc okrakiem i odpychając się nogami od ziemi. W 1493 roku Leonardo da Vinci miał ponoć wizję wehikułu, wyraźnie przypominającego rower. Pojazd miał dwa równej wielkości koła ze szprychami, kierownicę, mechanizm korbowy, łańcuch i zębatkę. Przedstawiający go rysunek pozostawał jednak w ukryciu przez wiele lat i nie miał wpływu na powstanie roweru dobre trzy wieki później.

Szkic znaleziono wśród notatek Leonarda w roku 1974; ponieważ jest niezbyt dokładny, jego wykonanie przypisuje się asystentowi mistrza, imieniem Salai, choć autorem pomysłu był zapewne sam Leonardo. Wyobrażenia podobnego pojazdu dopatrywać się można na witrażu kościelnym z 1642 w Stoke Poges w Anglii.
Z XVIII wieku zachowało się w Anglii i Francji sporo przekazów o takich sztywnych pojazdach, bez zwrotnego przedniego koła.

W 1813 Badeńczyk K.F von Drais skonstruował dwukołowy pojazd wyposażony w zwrotne przednie koło. Na swej "maszynie biegowej" zwanej też od jego nazwiska "drezyną", odbywał przejażdżki po Mannheim i Karlsruche do Strassburga w ciągu 4 godzin. W styczniu 1818 Drais otrzymał już patent badeński na ten wynalazek. Drezyna stała się wówczas modna również we Francji i w Anglii. Oryginalny egzemplarz zachował się do dnia dzisiejszego i można go oglądać w muzeum miejskim w Karlsruhe. Ważąc 45 kg, osiągał maksymalną prędkość niewiele ponad 10 km/h.
Ważnym krokiem w kierunku przekształcenia drezyny w rower było wyposażenie jej w pedały, co przypisuje się różnym wynalazcom. Dokonali tego, prawdopodobnie niezależnie od siebie, Szkot K. MacMillan około roku 1840, Niemcy G. Mylius (1844) i P.M. Fischer (1853) oraz Francuzi P. i E. Michaux w 1861. W wyniku tego powstał bicykl (welocyped) napędzany pedałami umieszczonymi na osi przedniego, znacznie większego koła.
W 1869 bracia Michaux zaczęli produkować w Paryżu żelazne bicykle na sprzedaż.
W 1879 Anglik H.J. Lawson stworzył prawdziwy, tzw. "bezpieczny", rower wprowadzając napęd na tylne koło. W 1885 Anglik J.K Starley ulepszył rower wyposażając go w koła o jednakowej średnicy oraz ramę z rur i rozpoczął jego produkcję handlową pod nazwą "Rover" (stąd polska nazwa rower).
Stosowane początkowo żelazne obręcze zastąpiono w 1868 pełnym ogumieniem, a od 1889 zaczęto wyposażać koła roweru w opony pneumatyczne, które w ciągu kilku lat rozpowszechniły się. Warto w tym miejscu dodać, że Szkot nazwiskiem Dunlop wynalazł oponę specjalnie dla roweru swojego synka. W 1894 wprowadzono wolne koło (stosowane powszechnie od 1898), a w 1899 tzw. przerzutkę, umożliwiającą zmianę przekładni. W 1920 zaczęto konstruować ramy rowerów z lekkich stopów.
Od tego czasu rower pozostaje zasadniczo w nie zmienionej postaci do dziś (zmieniły się jednak i to w znacznym stopniu materiały z których rowery wykonuje się dzisiaj), znajdując zastosowanie jako środek lokalnej komunikacji, turystyki i wypoczynku oraz sprzęt sportowy.

Pierwszy wyścig kolarski odnotowano w roku 1878 w Anglii (Warszawskie Towarzystwo Cyklistów w 1886). W latach 1884-1886 Amerykanin T. Stevens z San Francisco dokonał jako pierwszy podróży na rowerze dookoła świata.

Zobacz dzisiejsze pomysły na rower: